基本流程

1. 加载 URDF：选择包含 URDF 和 mesh 文件的文件夹
2. 加载轨迹：加载 CSV 文件（前 7 列为 base xyz + 四元数 xyzw，后续为关节角度）
3. 编辑关键帧：点击自由度名称显示曲线，调整参数后添加关键帧（Shift+点击多选曲线）
4. 保存工程：保存完整的编辑状态（支持加载恢复）
5. 导出轨迹：导出融合后的 CSV 轨迹

核心功能

• 双视口对比：左侧显示原始轨迹，右侧显示编辑结果，相机同步
• 曲线编辑器：可视化关节和基体随时间的变化曲线，支持贝塞尔插值
• 动力学可视化：实时显示重心位置和支撑多边形投影
• 工程保存/加载：保存完整工程状态（URDF、轨迹、关键帧、编辑历史）

快捷功能

• 平移对齐：基座控制中的"平移对齐"按钮可自动调整XYZ，使编辑后机器人的最低点与原始轨迹对齐
• 坐标轴指示器：右下角的3D轴指示器，点击X/Y/Z轴可快速切换到对应的正交视角
• 相机跟随：开启跟随模式后，相机会自动跟随机器人移动
• 重心显示：实时显示机器人重心位置和地面投影包络线